运动控制器范文第1篇

【关键词】运动控制器 自动包装线 控制系统 抗干扰

引言

包装生产线早已广泛用于原材料包装、食品包装等各个工业部门，运用自动包装线包装产品大大提高了生产效率，降低了人工成本，适应了大规模批量生产的需要。随着科技的不断发展，对自动包装生产线的要求也越来越高，运动控制技术在自动包装生产线中取得了阶段性成功。

1 运动控制技术及自动生产线概述

1.1 运动控制技术。通用运动控制器可以分为三大类：（1）嵌入式结构的运动控制器。数字信号处理器和ARM嵌入式微处理器的功能强大，且具有体积小、成本低等特点，并采用了非常稳定的总线连接方式，更加适合工业使用。（2）基于计算机标准总线的运动控制器。这种控制器CPU大多采用DSP或者微机芯片，支持DOS系统-2windows平台，用户可根据开放的函数库定制不同的应用软件，组成各种运动控制系统。（3）SOFT型开放式运动控制器。这种运动控制软件封装的更为良好，并且提供给用户巨大的灵活性，用户可以在Window$平台或其他操作系统下，根据运动控制器提供的各种软件功能模块，构成各种类型的高性能运动控制系统。

1.2 自动包装线。自动包装生产线的产品有几种。（1）根据生产的产品不同，自动包装生产线可以分类为：饮料生产线、食品包装生产线和塑料包装生产线。（2）根据生产工序的特点，自动包装生产线可以分为：充填机、封口机、裹包机等。（3）根据生产自动化程度不同，自动包装生产线可以分为：自动化包装生产线和半自动包装生产线等。

2 自动包装线运动控制系统

自动包装线运动控制系统分为上位机和下位机近制两个层次，其中下位机控制中又包括整理机运动控制器和三伺服包装机运动控制。

上位机触摸屏一般采用EVIEW EV5000系列软件，它可以方便有效的对包装袋长度和包装速度、切点、纵、横封温度等技术参数进行设置调整，使得操作员可以更高效的进行工作。

整理机运动控制器检测各传感器，通过补偿算法及入料位置调整，将上手生产线送入的物料有序整齐的送入三伺服包装机，并在运行过程中与三伺服包装机实时通讯，确保整理机包装的协调运。

三伺服通用运动控制器通过I/O接口检测各传感器及按钮的输入信号，并发出对电磁阀及指示灯的输出控制信号。在设备运行过程中，通过MODBUS协议实现与各模块的通讯，并保证在快速的运行过程当中，实时的实现电子凸轮、误差补偿、空包检测、自动供料和自动接膜等运动控制算法。

3 自动包装线运动控制软件设计

3.1 上位机软件设计。触摸屏程序设计应以最大限度的满足用户使用要求，确保用户能在最短的时间内熟悉其使用的方法。其基本组成结构主要分为主画面、电动画面、功能选择画面、温控画面、帮助画面、警报画面等。在与下位机的通讯方面，上位机要保证能对包装速度、袋长、产量、切点、料位位置等各种参数断电保存。设备运行过程中，通过定时刷新的方式获取速度、产量实时信息。通过触摸屏自带的宏运算功能，实现对温度偏差的监控并在出现异常时显示报警画面。

3.2 下位机软件设计。自动包装线的下位机包括温控模块、整理机运动控制器、三伺服包装机运动控制器等。对自动包装线中下位机进行用例建模，包装机与整理机的例图基本一致，通过以包装机为例进行说明，包装机运动控制器的参与者除了操作者外还包括：上位机触摸屏、传感器、伺服编码器反馈及整理机。

4 自动包装线运动控制系统抗干扰技术研究

4.1 软件抗干扰技术。由于软件抗干扰设计灵活，节省硬件资源，操作起来方便易行，因此软件抗干扰越来越受到人们的重视。目前常用的软件抗干扰技术主要有以下几种：（1）数字滤波技术；（2）指令冗余技术；（3）软件陷阱技术；（4）“Watchdog”技术。

4.2 硬件抗干扰技术。良好的硬件抗干扰能力是保证运动控制系统软件稳定运行的基础，硬件的抗干扰技术常用的有以下两种。（1）接地技术：所谓接地即将电路、设备机壳等与作为零电位的一个公共参考点实现低阻抗的连接。（2）屏蔽技术：所谓屏蔽是指利用导电或导磁材料制成盒状屏蔽体，将干扰源或干扰对象包围起来，从而隔开或削弱干扰磁场的空间耦合通道，阻止其电磁量的传递。

结语

运动控制技术在自动包装线中的广泛运用的成功实践，极大推动了生产技术革新和生产效率提高。相信，随着科技的不断发展，运动控制技术会更加完善，更加高效的促进生产发展。

参考文献

[1]朱正.基于DSP运动控制器软件设计及其应用系统的可靠性研究[D]I青岛科技大学，2009：6.

运动控制器范文第2篇

关键词：微处理器；运动控制芯片；工业控制

引言

运动控制系统广泛地应用于工业控制领域，而嵌入式技术在工业控制领域的应用还不太成熟，近年来，工业控制对运动控制系统的要求越来越高，为了满足新一代运动控制系统的各项性能要求，嵌入式运动控制器应运而生。基于ARM与DSP运动控制芯片相结合的新一代运动控制系统，充分发挥ARM微控制器与专业运动控制芯片MCX314As的各自特点，可方便的构成高性能的嵌入式运动控制系统。

运动控制芯片MCX314As

MCX314As是日本NOVA电子有限公司的DSP运动控制专用芯片，它是控制4轴的脉冲序列输出驱动伺服电机、步进电机的运动控制芯片，可用于工业自动化设备、工业机器人、测量设备、办公设备和家用电器等。可以进行各轴独立的定位控制、速度控制，另一方面亦可在4轴中任意的选择2轴或是3轴来进行圆弧、直线、位模式插补。输出脉冲频率高达4MHz，误差低于±0.5最小插补单元，倍率1～500。每轴都有伺服反馈输入端、4个输入点和8个输出点，能独立地设置为恒速、线性、非对称S曲线加／减控制、非对称梯形加／减控制，并有2个32位的逻辑、实际位置计数器和状态比较寄存器，实现位置的闭环控制。

MCX314As运动控制芯片能与8／16位数据总线接口，通过命令、数据和状态等寄存器实现4轴3联动的位置、速度、加速度等运动控制和实时监视。在实际运用时可以把所有极其复杂的实时运动控制工作交给MCX314As芯片来处理，而主机CPU只需要向MCX314As芯片发出一系列的控制指令便能实现各种复杂的运动。

ARM微处理器S3C2410

S3C2410是韩国三星公司的32位RISC嵌入式处理器。该处理器为手持设备和一般性应用提供了一个高性价比、低功耗、高性能的解决方案。该芯片基于ARM920T内核，采用五级流水线和哈佛结构，主频高达200MHz。ARM920T具有全性能的内存管理单元MMU、独立的16kB指令和数据Cache以及高速AMBA总线接口。为了减少应用系统设计的成本，S3C2410集成了众多的常用资源，例如：LCD控制器、NANDFlash控制器、SDRAM控制器、系统片选逻辑以及一些常用的通讯接口等资源，使它广泛的应用于工业控制领域。

运动控制器的基本构成

由S3C2410和MCX314As构成运动控制器。在开发板S3C2410上设计有系统总线预留接口，预留了S3C2410芯片上的基于通用IO口的信号线，包括16位数据线、12位地址线、片选信号和一些读写控制信号线，以方便用户扩展应用电路。运动控制芯片MCX314As与S3C2410处理器的连接就是通过这个标准的系统总线接口电路，把两者的数据线、地址线、读写控制线、片选信号和中断等信号连接起来。在两者信号连接之间加入SN74ALVC164245的芯片来实现电平转换，同时驱动信号。另外还需要注意的是，我们使用的是16位数据线的传输，所以MCX314As芯片的H16L8引脚必须接高电平。

嵌入式运动控制系统系统进行加工的过程实际上就是从ARM上位机传输数据到MCX314As下位机的过程。其控制流程如下。

(1)加工程序运行开始，首先对MCX314As芯片进行初始化。对MCX314As芯片进行设置初始速度、加速度、减加速度、加速度变化率、正转反转方式、逻辑位置计数器清零、实际位置计数器清零等。

(2)选择需要进行加工的轴，MCX314As芯片有X、Y、Z、U四个轴，都有着相同的功能能力，能实现四轴三联动。

(3)设置所选轴模式和运行参数，包括直线定速模式、单步插补输出模式和中断请求。

(4)初始化位置计数器，即将数据库中的行号写入此计数器进行减法计算，每处理完-行数据进行减-处理。

(5)进行命令和数据传输，发出数据后对状态寄存器进行检查，加工完一段后发出信号然后再发送下一组数据，一直到加工完成为止。在加工过程中一旦出现中断，首先读取各寄存器数据进行保存，等待恢复加工后再读写出来。整个数据库文件输出结束后，保存运行系统完成后的数据信息和系统所处的状态信息，以备下个零件加工，由此加工结束。

运动控制器在XY两轴数控伺服工作台中的应用

XY两轴工作台是采用滚珠丝杆和滚动导轨传动的十字工作台(X、Y两轴垂直)。X、Y两轴两端各有1个限位开关。采用松下交流伺服电机(型号MSMA022AIC，功率200W，额定转速3000r／min，额定转矩0.64Nm)驱动工作台运动，电机驱动器采用松下伺服驱动器MSDA023AIA。采用光电编码器作为位置反馈器件(伺服电机同轴安装11线2500P／r增量编码器)。

图2是该平台的X轴驱动原理图，Y轴驱动与X轴驱动电路相同。图中M为伺服电机，EC是编码器。将伺服驱动器的“控制模式”设置为“位置控制”，把指令脉冲设置为CW／CCW方式。S3C2410按流程图操作MCX314As，设置相应的运动参数，写入功能命令，即可完成对平台的运动轨迹控制。

运动控制器范文第3篇

在这种计算资源高度集中的串行处理器上开发控制软件时，存在以下问题:①当代FADEC系统集成了包括发动机控制、PHM(prognosticandheathmanagement，预测和健康管理)、总线通信、BIT(builtintest，机内自测试)等复杂功能［2－3］，为了保证这些功能的实时性，必须在软件层次对处理器有限的I/O和计算资源进行高度的实时性优化［4］，这样软件开发、验证的难度极大;②在处理器中运行的软件代码之间是高度关联的，设计定型后，任意局部的软件修改都可能导致很大一部分系统软件的重新验证，这些验证可能需要额外的硬件在回路测试和机载测试，导致系统后期的升级、维护成本急剧增加［2］;③系统软件和硬件是高度关联的，是针对特定的发动机定制的，可重用性差，在设计新的FADEC系统时，大部分系统软件必须重新编写、验证，这降低了开发效率，增加了开发成本［2，5］。

相对基于冯?诺依曼体系结构的处理器，具有可重构特性的FPGA的最大特点是计算资源的分布配置和并行运行，这使得FPGA特别适合处理并行实时任务［6］。可编程的片上硬件电路资源，可以根据用户需求配置成不同的功能，极大地增加了系统设计的灵活性。在FPGA的并行和可重构特性基础上发展起来的SOPC(systemonaprogrammablechip，片上可编程系统)技术可以将嵌入式处理器系统、接口系统、硬件协处理器、DSP系统、数字通信系统、存储电路以及普通数字电路等，在单一FPGA中实现。IP(intellectualproperty，知识产权)复用的设计理念和软/硬件协同的设计方法使SOPC技术的实施变得非常容易，主流FP-GA开发软件都支持SOPC系统级设计。FPGA的这些技术特点使其在复杂系统实时控制领域得到了大量成功应用，例如:欧洲FADECInternational公司最新型FADEC系统中的数字逻辑功能均采用FPGA实现;美国IAC公司基于FPGA设计了F117(C-17动力)发动机的PHM单元［7］;HenryB．Christophersen等人基于FPGA和DSP设计了无人机的飞行控制系统［8］;ZhengMinhui等人基于FPGA设计了直升机的神经网络控制器［9］;美国NI公司基于FPGA和PowerPC处理器开发了高性能的控制器快速原型开发平台CompactRIO，并采用图形编程的方式进行控制系统的软/硬件定制。在这种背景下，提出了一种基于FPGA的片内分布式航空发动机电子控制器设计方法。目的是克服当前集中式电子控制器设计时存在的软件高度定制、可重用性差、并行实时任务开发难度大、开发效率低等缺点，降低FADEC系统的全寿命周期费用。

1基于FPGA的片内分布式航空发动

机电子控制器硬件架构图1给出了基于FPGA的片内分布式航空发动机电子控制器(ADCIPC，aero-enginedistributedcontrollerinaprogrammablechip)的硬件架构，其片内结构和控制模式与分布式FADEC系统非常相似，包括通过同步数据总线互联的多个处理器和硬件电路模块，每个处理器都有独立的程序和数据存储器，可独立运行软件任务。ADCIPC中的两个高级处理器分别运行控制计划和PHM等高级任务，硬件协处理器用于加速处理器性能。基本型处理器与分布式FADEC系统中各个智能节点的功能类似，用于传感器数据采集、处理、冗余管理，执行机构小闭环控制及硬件自检测等低级任务。高级BIT逻辑模块实现电子控制器故障检测、隔离与通道切换等功能。OSP(overspeedprotection，超转保护逻辑)模块实时测量发动机转速，当发生超转事件时，快速、可靠地实施保护动作。时钟发生逻辑产生控制各个功能模块同步工作的同步控制信号SC(决定控制步长)和总线时钟信号CLK(决定通信速率)。同步数据总线由SC、CLK和DB组成，实现各个功能模块间的数据通信。ADCIPC的具体实施需解决以下3个关键问题:FPGA内嵌处理器选型、硬件协处理器及同步数据总线设计，下面讨论关键问题的技术方案。

2ADCIPC实施的关键问题分析

2．1FPGA内嵌处理器性能分析

FPGA内嵌处理器分为硬核和软核两种，硬核直接固化在FPGA内部，例如:Xilinx公司Virtex-FXT系列FPGA内嵌的PowerPC处理器，Actel公司Cortex系列FPGA内嵌的ARM处理器。软核以IP形式提供，在需要时下载到FPGA内部，例如:Altera公司的NiosII软核处理器和Xilinx公司的MicroBlaze软核处理器。这几种硬核和软核处理器都可以根据需求定制外设，并支持嵌入式实时操作系统。表1(数据来自各供应商官方网站)列出了这几种处理器的峰值性能指标，测试基准程序为Dhrystonev2．1。由表1可知，PowerPC440处理器具有最高的性能，适合作为AD-CIPC中的高级处理器运行PHM和控制计划等高级任务，NiosII、ARM7、MicroBlaze处理器适合作为ADCIPC中的基本型处理器负责低级任务。

2．2基于FPGA的硬件协处理器性能分析

受面积、功耗、成本的限制，FPGA内嵌处理器的数值计算性能难以和专用高性能数字信号处理器相比。先进FADEC系统中的部分算法具有很高的峰值计算需求，例如:性能寻优控制中的优化算法，高稳定性发动机控制中的失速/喘振边界预测算法，模型基智能控制中机载自适应模型的矩阵计算、卡尔曼滤波、神经网络计算［10－11］等。这时可以基于FPGA设计硬件协处理器对关键软件代码进行加速，提高系统的峰值性能。国内外学者开展了大量基于FPGA的硬件协处理器研究，例如，GlennSteiner等人为Virtex-4FPGA内嵌的300MHzPowerPC处理器设计了纯硬件的浮点协处理器，使其性能等于或高于GHz级专用数字信号处理器的性能(数据来自Xilinx官方网站)。田翔等［12］人在Virtex-4FPGA中设计了双精度矩阵乘法协处理器，峰值性能达到3000MFLOPS。RonL．MoonII［13］将Matlab中的LegendrePseudospectral优化控制算法移植到FPGA中，极大地提高了实时性，推进了算法的工程应用。已有的理论研究表明神经网络在航空发动机控制、故障诊断、健康管理等领域有很大的应用潜力［10－11，14］。神经网络具有明显的并行计算特性，但在串行的冯?诺依曼机上实现难以保证实时性。专用神经网络芯片性能可以保证性能，但灵活性差。FPGA的并行结构和可重构特性使其十分适合作为神经网络的计算平台［6］，图2给出了在FPGA内部实现单个神经元的硬件结构。神经网络的FPGA实现需要在速度、精度和资源占用之间折中考虑，设计的关键问题是数据定标和非线性传递函数的实现。HoltJL等人［15］的研究表明16位定点数是保证神经网络计算能力的最小精度要求，而非线性函数一般采用查表或插值的方法实现［16］。表2给出了在各种不同计算平台下BP神经网络学习时每秒的权值更新速度，显然基于FPGA实现具有最高的性能。目前神经网络的FPGA实现方法还处于RTL(registertransferlevel，寄存器传输级)级别，开发效率低、难度大，在算法级直接进行神经网络的FPGA实现是目前的研究热点。

2．3同步数据总线需求分析

数据总线必须具有高可靠性、时间确定性和足够的传输带宽。ADCIPC的数据总线是通过FPGA芯片内部的逻辑和布线资源构建的，其可靠性取决于FP-GA芯片所采用的工艺等级和设计规范，本文主要研究总线协议和传输带宽需求。总线上的每个功能模块都包含一个总线控制器，图3是总线控制器的硬件功能框图，包括发送和接收FIFO、总线控制逻辑、时钟信号CLK、双向数据总线DB、同步控制信号SC。FIFO的宽度和深度由具体应用决定，时钟发生逻辑产生的CLK信号决定总线传输速率，SC信号决定控制步长，并决定总线数据传输的时间基准。总线以串行方式传递数据，即DB的宽度为1位。总线采用TTP(timetriggerprotocol，时间触发协议)模式，即在每个控制步长内各个功能模块按照预设的顺序，在固定的“时间槽”内完成数据传输，如图4所示。“时间槽”技术通过总线控制器内置的高精度定时器实现，该技术确保总线是时间确定性的，能有效地避免总线数据冲突。总线上的每个数据包都包含源地址和目的地址，如图4所示，这就像在共享总线上建立了虚拟的点对点通信链路，即“虚链路”。时间槽和虚链路技术使总线结构是开放式的，可以很容易在总线上添加或去除功能模块。此外，总线采用监听模式，即每个总线控制器都可以监听总线上的数据，但只接收自己需要的数据。

总线传输带宽需求取决于数据帧结构、控制步长、节点总数和控制系统的实时性要求［20］。某型涡扇发动机集中式FADEC系统每个控制步长的最大输入/输出数据量为33个字或528bit［20］。以此发动机为被控对象，当控制步长为20ms时，采用图4的数据传输格式(每个数据帧为30bit)，ADCIPC中总线的最低带宽需求为49500bit/s。控制系统的延时主要由传感器输入延时、控制量计算延时、控制量输出延时组成，对于实时系统，这些延时应尽可能的小，否则会影响系统稳定性。为了将更多的时间留给控制量计算，将AD-CIPC中的总线数据传输时间控制在100μs内(图4中的Tsd+Tad)，则总线带宽需求为9.9Mbit/s，这在FPGA内部很容易实现。相对于控制量计算，健康管理需要更多的传感器数据、更高的信号采样速率，需要传输更多的数据到负责健康管理的高级处理器。但这些数据实时性要求较低，可以利用控制量输出后的总线空闲时间传输，如图4所示。本文提出的总线方案是具有时间触发、总线监听、双向同步传输特性的开放式串行数据总线，传输带宽高，完全能满足ADCIPC的需求。

3ADCIPC原理样机设计及试验验证

基于Altera公司的FPGA-EP2C35，设计了AD-CIPC的原理样机，重点验证多处理器系统构建、OSP模块和TTP总线功能。图5为原理样机的硬件功能框图，包含3个NiosII处理器模块和一个OSP模块，这4个模块之间通过本文设计的TTP总线互联。3个具有独立程序运行空间的NiosII处理器都基于SOPCBulider定制，其中一个是带浮点计算单元的快速型处理器NiosII-F，2个是基本型处理器NiosII-E1和NiosII-E2，3个处理器都集成高精度定时器、若干I/O及TTP总线接口，处理器主频都为100MHz。NiosII-E1进行传感器数据采集与处理，NiosII-F进行控制量计算，NiosII-E2进行执行机构小闭环控制。采用Verilog语言设计了OSP模块，该模块采用100MHz的基频信号对模拟的发动机转速信号(模拟信号频率为实际转速的30倍)进行测周，测量精度和灵敏度都为10ns，对应转速测量的灵敏度和精度都小于1r/min。采用Verilog语言设计了TTP总线控制器，设计传输速率为10Mb/s，收发FIFO大小都为16bit×8，数据帧格式与图4描述的一致。最后，对该原理样机的软、硬件系统进行了全面的仿真验证，将通过仿真验证的设计下载到FPGA-EP2C35上进行硬件运行验证，并采用嵌入式逻辑分析仪SignalTapII实时捕获FPGA内部数据码流。图6为通过SignalTapII捕获的一个控制步长内TTP总线上的数据码流和其他触发信号，0～1ms为传感器数据采集、处理时段，1～1.015ms为NiosII-E1处理器模块发送其他传感器数值时段，1．015～1.018ms为OSP模块发送转速值时段，如图6(a)所示。4帧传感器数据发送完成后，延时3个总线时钟周期，通过Re-ceive_sensordata_over信号触发NiosII-F处理器的接收数据中断服务程序。NiosII-F处理器根据接收到的传感器数值计算控制量，并在5～5.013ms进行控制量输出，如图6(b)所示。3帧控制量数据发送完成后，延时3个总线时钟周期，通过Receive_controldata_over信号触发NiosII-E2处理器模块的接收数据中断服务程序，NiosII-E2处理器根据接收到的控制量进行执行机构小闭环控制。图7为OSP模块实施超转保护动作的时序图，当转速超过10000r/min(对应转速信号发生模块输出频率大于5000Hz或者Frequency_out输出小于20000)时，OSP模块对保护信号“Engine_off”进行置位，保护信号响应时间小于200μs。

4结束语

运动控制器范文第4篇

近年来，微型计算机和数字控制技术的发展，将作为数控系统执行部件的步进电机迅速推广到众多领域。目前，步进电机应用领域仍在继续扩大，由于其优越特性，将在很多领域取代其他电机的使用。步进电机国内外市场空间十分广阔。

鸣志电器（603728.SH）是国内混合式步进电机领域领先的高新技术企业，公司在步进电机领域掌握了核心研发技术、驱动技术和尖端制造技术，步进电机被国内外客户广泛采用，应用于高端信息化技术领域。公司拥有国内外专利技术86项，软件著作权76项。

改变HB步进电机竞争格局

鸣志电器的核心业务专注于信息化技术应用领域的控制执行元器件及其集成产品的研发和经营，并在自动化和智能化领域中有所拓展。公司正在推进专业化全球跨境电商平台打造计划。

鸣志电器的混合式步进电机、步进电机驱动器、集成式智能步进伺服控制技术在全球处于前列水平。公司打造精密的控制电机及其驱动系统，努力成为世界级的运动控制产品研发与制造企业。公司在全球HB步进电机市场占有较高的行业地位，约占全球市场份额的8%以上，是近十年之内唯一改变HB步进电机全球竞争格局的新兴企业，打破了日本企业对该行业的垄断。

鸣志电器50%以上的步进电机产品对外出口，为步进电机的全球供应商。2016年公司HB步进电机产量1004 万台，PM步进电机产量322万台。公司客户涵盖了施乐、NCR、富士通、Thermo Fisher、美国大陆电子、华为、理光、爱立信、NIXDORF、日本 JUKI、SCHNEIDER、 西门子医疗、松下等国韧庵名企业。

鸣志电器LED控制与驱动产品应用从户外功能性照明、景观照明和智能楼宇照明，涵盖到汽车车灯、医疗照明、工厂自动化领域CCD精准照明等特殊应用，产品销往日本、美国及欧洲、东南亚等市场。公司的客户主要是国内外知名的智能系统厂商、LED应用厂商和全球著名的电子元器件销售商，包括斯坦雷、艾睿、Acuity Brands、Schreder、Secom、Iguzzinni、欧普、山西光宇、浩洋电子等。

2014-2016年，公司营业收入分别为112219万元、117305万元、147455万元，净利润分别为9334万元、9807万元、15688万元，实现了持续稳健增长。

三个领域技术处于国际前列

鸣志电器是全球运动控制领域先进制造商，以其优秀的产品品质和完善的客户服务在全球市场上赢得了良好的声誉，与国内外著名企业之间建立了良好的长期合作关系。经过十几年的发展，公司现拥有1800余家全球客户，公司控制电机及其驱动系统的市场占有率将保持稳定并持续扩大。

鸣志电器在混合式步进电机、步进电机驱动器及集成式智能步进伺服系统三个领域具备国际居于前列的技术和产品，全球只有极少数大型专业电机企业能够同时做到。公司近几年在全球HB步进电机市场一直占有较高的行业地位，2011-2015年，一直占据全球市场份额的8%以上。

公司控制电机类产品产量受制于现有产能，目前公司正着力技术改造，全方位提高自动化生产水平，随着产能与产量的提高，未来公司全球市场占有率还将进一步提高。在工厂自动化、通信、医疗、3D打印等细分应用市场领域，公司步进电机及其驱动系统拥有较大的市场份额和竞争优势。

运动控制器范文第5篇

关键字：包装机械,运动控制,嵌入式系统

中图分类号:TP273 文献标志码:A

Design of embedded OS based motion controller for packaging machinery

HUANG Xiao-hong1CHEN Zhi-ming2

(1Guangdong Industry Technical College, Guangzhou Guangdong, 510300, China

2 Department of Electronic Science, Huizhou University, Guangzhou Guangdong, 516007, China)

Abstract: Motion control is very important for packaging machinery. A design method of embedded Operation System (OS) based motion controller for packaging machinery is proposed in this paper. The overall system structure is presented, and the hardware and software design and implementation of the motion controller and its driver are discussed in detail. This proposed method can promote the application of automation technology for packaging machinery design, and is a referential example.

Key word: packaging machinery; motion control; embedded system

包装机械是发展包装工业的基础，在化工、建材、药品、食品等包装工业中都具有独特的作用[1]。虽然近年来我国包装机械发展很快，但是还存在着产品单一、能耗高、技术水平较低等诸多问题。要提高我国包装机械水平，就要加速包装机械工业的技术进步，充分利用现代电子和计算机技术的发展成果，提高包装机械设计的技术水平和市场竞争能力。

嵌入式技术作为一种最新的计算机技术发展成果，已经在国民经济和生活的各个方面得到广泛的应用[2,3]，它在包装机械设计中的应用也必将成为一种趋势。而运动控制在包装机械的设计中是一个很重要的方面，本文将介绍一种基于嵌入式操作系统的包装机械运动控制器的设计和实现方法。

1 系统总体结构